Гусеничный робот FRDM-KL25Z из моего предыдущего поста прошел несколько обновлений:
Гусеничный робот с ультразвуковым датчиком
Теперь он оснащен линейным датчиком для слежения за линией, удаленного управления и поддержки командной строки через 802.15.4 плюс ультразвуковой датчик .
Карта трансивера IEEE802.15.4 теперь интегрирована с картой адаптера в верхней части FRDM-KL25Z . Карта адаптера позволяет подключать IEEE802.15.4, массив линейных датчиков и ультразвуковой датчик HC-SR04. Прото-экран Arduino используется для механического подключения и воздействия кнопки сброса FRDM-KL25Z.
Отслеживаемые детали робота
В Дорожки Pololu работал хорошо на ковер, но не достаточно хорошо на других поверхностях. Чтобы улучшить сцепление дорожек на разных поверхностях, я установил накладки на дорожки.
Двигатели генерировали значительный шум, и добавления обычных конденсаторов к клеммам двигателя было недостаточно. Я закончил тем, что установил дополнительный заземленный экран, который затем подавил шум:
Шасси с моторным экранированием
The CodeWarrior for MCU10.4 project implements a lot of functionality with the use of Processor Expert components:
Processor Expert Components
The project features now a radio module which allows to send commands to the robot: the radio module implements a wireless gateway to the robot.
Wireless shell connection to Robot
With
radio send
a string is sent to the robot.
With
radio send stdin
a command can be sent to the standard input I/O channel of the robot. The robot is using standard input, output and error channels. This makes it easy to send and receive commands and status messages to and from the robot.
With the platform.h header file, the project can be configured. For example to add line following, maze solving or acting as a remote controlled robot.
Summary
With this I have an autonomous robot based on the FRDM-KL25Z board and a chassis from Pololu. It performs line following and maze solving, and can be controlled by a remote shell or controller unit (e.g. with an accelerometer). I plan to add at least one servo motor so the ultrasonic sensor can scan the surroundings. Then it is just a small step to solve a maze built up with walls instead of lines 
.
The sources for the CodeWarrior for MCU10.4 project are available on GitHub here.
Happy Roboting